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安川机器人输出输入命令及命令含义对应表：
| 命令 | 命令的含义及作用（功能） |
| AOUT | 通过此命令用户可以在通用模拟输出板上输出设定的电压值。 |
| ANTOUT | 通过使用此命令，用户可以控制进行预定的输出。 |
| ARATIOF | 通过此命令，用户可以控制结束相称速度的模拟输出。 |
| ARATION | 通过此命令，用户可以控制开始匀速模拟输出，此命令在MOVL/MOVC/MOVS的运行中都有效。此命令在示教再现或者继续运行时可以实行，而在轴操作时，此命令不能实行。 |
| DIN | 通过此命令，用户可以将信号的状态载入字节型变数之中。 |
| DOUT | 通过此命令，用户可以控制开、关通用输出信号。 |
| WAIT | 通过此命令，用户可以控制等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。 |
| PULSE | 通过此命令，用户可以控制在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于PULSE命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。 |
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