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安川机器人--安川机器人的P变量主要详情讲解
今天就给大家介绍一下安川机器人P变量介绍及详情讲解
01变量介绍
位置型变量，又称为P型变量，可以用脉冲型、或XYZ型保存位置数据。BP型的位置变量通常用于基座轴，而EX型位置变量通常用于外部轴，之前文章中有介绍过此变量。
02变量查看
选择主菜单中的【变量】
选择位置变量
– 从位置型（机器人）、位置型（基座)、位置型（工装）中，显示目标变量画面。
3. 移动到变量编号的所在页
– 变量编号没有显示时，通过执行以下任一操作移动光标移动。
•按下［翻页］或［转换］+［翻页］。
• 按下［翻页］，在数值输入处输入变量编号后，按下［回车］。
• 移动光标到菜单区，选择【编辑】→【搜索】。在数值输入处输入变量编号后，按下［回车］。
03位置型变量设置方法
脉冲型
1. 选择主菜单的【变量】
2. 选择位置变量
– 从位置型（机器人）、位置型（基座)、位置型（工装）显示，显示目标变量画面。
3. 选择变量编号的右横处
– 显示数据形式的选择对话框。
– 已设定了变量时，按下［选择］，会出现显示“是否要删除数据？ ”的提示。点击“是”，数据被删除。
4. 选择【脉冲】
5. 选择要设定的轴和工具的的数据输入区
6. 用［数值键］输入数值
7. 按下［回车］
– 数值被设定在光标位置。
XYZ 型
1. 选择主菜单中的【变量】
2. 选择位置变量
3. 选择变量编号的右处
– 显示数据形式的选择对话框。
4. 选择形式（坐标）
5. 选择要设定的轴和工具的输入数据
6. 用［ 数值键］输入数值
7. 按下［回车］
– 数值被设定在光标位置。
(1) 形态的选择
– 移动光标到要显示形态的数据处，按下［选择］。每按一次，数据会相互交替切换。
04用轴操作设定位置型变量
脉冲型
1. 选择主菜单中的【变量】
2. 选择位置变量
– 从位置型（机器人）、位置型（基座）、位置型（工装站）
中显示目标变量画面。
3. 按下［转换］ +［ 机器人切换］或［转换］ +［ 外部轴切换］
(1) 当有多个机器人、基座、工装时，请通过如下操作选择轴。
– 机器人时
– 按下［转换］＋［机器人切换］。可操作的轴切换按R1 →
R2 →…→R8。
基座、工装时
请按下［转换］＋［外部轴切换］。可操作的轴切换按
4. 按下［轴操作键］
-通过［ 轴操作键］移动机器人到目标位置
5. 按下［修改］
6. 按下［回车］
XYZ 型
1. 选择主菜单中的【变量】
2. 选择位置变量
(1) 当有多个机器人、基座、工装时，请通过如下操作选择轴。
– 机器人时
– 按下［转换］＋［机器人切换］。可操作的轴切换按R1 →
R2 →…→R8
– 基座、工装时
– 请按下［ 转换］ ＋ ［ 外部轴切换］。可操作的轴切换按
B1 → B2 →…→ B8 → S1 → S2……S24 。
（ 2）请在状态区确认选择的轴。
3. 按下［轴操作键］
– 通请将机器人及外部轴移动到目标位置处。
4. 按下［修改］
5. 按下［回车］
05
实例演示
以上程序展示，当机器人得到特定一信号，即启动回原点程序。
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