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安川机器人运行指令说明详情：
1、输出入命令
1、输出入命令
名称 功能说明
DOUT 开/关通用输出信号。
DIN 将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE 在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AOUT 在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION 开始匀速模拟输出。在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF 结束相称速度模拟输出。
ANTOUT 进行预定输出。
2、演算命令
CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC 在被指定的变数内容上加上 1。
DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。
SET 在数据 1 上设定数据 2。
ADD 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。
SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT 取数据2的SQRT（√）、结果保存到数据1里。
SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
3、移动命令
MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS 以样条插值向教示位置移动。
IMOV 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED 指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。
REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
4、移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z的增量值，设定位置型变数。
SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。
5、附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。
6、控制命令
JUMP 转移到指定的标签或者程序上。
CALL 调用被指定的程序。
GETARG