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NOP
*T_START
WAIT IGH#(1)=8 等待信号全为1 输入组号
PULSE OGH#(1) 8 T=0.50 外部输出信号输出脉冲 输出组号
*SIDE_SEL 标号字符串 判断 输入号
JUMP *NEAR IF IN#(6)=ON 信号6有输入信号跳转到*near 判断 输入号
JUMP *FAR IF IN#(27)=ON 信号27有信号跳转到*far
JUMP *SIDE_SEL
*NEAR
PULSE OGH#(1) 11 T=0.50 外部输出信号输出脉冲 输出组号
WAIT IGH#(1)=11 等待**组为1011
*INISEL
JUMP *NEAR_INI IF IN#(6)=ON
JUMP *A10 IF IN#(7)=ON
JUMP *INISEL
*NEAR_INI
SET B001 0 设定b1 为0
SUB P001 P001 数据相减 P1 置零
SUB P002 P002 数据相减 P2 置零
SUB P003 P003 数据相减 P3 置零
SUB P004 P004 数据相减 P4 置零
SET D001 215000 将D1 设为215000 将数据1 设为数据2值
SET D002 215000 将D2 设为215000
SET D003 6000 将D3 设为6000
SET D004 200000 将D4 设为200000
SETE P001 (3) D001 设定P1 元素3 为D1 设定位置变量的元素数据
SETE P002 (3) D002 设定P2 元素3 为D2
SETE P003 (3) D003 设定P3 元素3 为D3
SETE P004 (3) D004 设定P4 元素3 为D4
SUB P011 P011 置零
SUB P012 P012 置零
SUB P015 P015 置零
SUB P016 P016 置零
MOVJ C00000 VJ=25.00 移动到位置 C0
MOVJ C00001 VJ=25.00 移动到位置 C1
MOVJ C00002 VJ=25.00 移动到位置 C3
*A00
SUB P011 P003 p11-p3=p11
GETE D011 P011 (3) 提取位置变量的元素数据
SUB D011 D003
JUMP *T_START IF D011<-780000
SFTON P011 BF 以基座坐标动作 启动平移动作
MOVL C00003 V=50.0
SFTOF 停止平移动作
JUMP *A00 IF IN#(5)=ON 跳转 到*A00 如果in5为on
JUMP *A11_END 跳转 *A11_end
*A10
MOVJ C00004 VJ=25.00
MOVJ C00005 VJ=25.00
MOVJ C00006 VJ=25.00
*A11
GETE D011 P011 (3)
SUB D011 D001
JUMP *A12 IF D011<-780000
SUB P015 P004
SUB P011 P001
SFTON P011 BF P11 以基座坐标运行
MOVL C00007 V=100.0
SFTOF 停止基座坐标
JUMP *A11_END
*A11_END
PULSE OGH#(1) 7 T=1.00 暂停
WAIT IGH#(1)=3 等待输入组
MOVL C00008 V=100.0
MOVJ C00009 VJ=25.00
JUMP *T_END
*A12
GETE D012 P012 (3) 读取p12的z轴到d12中
SUB D012 D002 d12-d2=d12
JUMP *T_START IF D012<-780000
SUB P015 P004 p15-p4=p15
SUB P012 P002 p12-p2=p12
SFTON P012 RF p12机器人坐标运行
SFTON P011 BF P11基座坐标运行
MOVL C00010 V=100.0
SFTOF 结束机器人坐标
SFTOF 结束基座坐标
*A12_END
PULSE OGH#(1) 7 T=1.00 使**组输出111 后延时一段时间关闭
WAIT IGH#(1)=3 等待输入**组信号为11
MOVL C00011 V=100.0
MOVJ C00012 VJ=25.00
JUMP *T_END
*T_END
PULSE OGH#(1) 5 T=0.50 使**组输出101 后延时一段时间关闭
WAIT IGH#(1)=5 等待输入**组信号为101
MOVJ C00013 VJ=25.00 PL=0
PULSE OGH#(1) 6 T=0.50
WAIT IGH#(1)=6 等待输入**组信号编号为6=110
MOVJ C00014 VJ=25.00
JUMP *LABEL1
*KONGTIAO
WAIT IGH#(1)=8 等待输入**组信号为1000
PULSE OGH#(1) 8 T=0.50 使**组输出1000 后延时一段时间关闭
MOVJ C00015 VJ=25.00
MOVL C00016 V=300.0
PULSE OGH#(1) 10 T=0.50 使**组输出1010 后延时一段时间关闭
WAIT IGH#(1)=10 等待输入**组信号为1010
MOVL C00017 V=300.0
MOVL C00018 V=300.0 PL=0
PULSE OGH#(1) 11 T=0.50 使**组输出1011 后延时一段时间关闭
WAIT IGH#(1)=11 等待输入**组信号为1011
*END3 结束标记
MOVL C00019 V=300.0 PL=0
MOVJ C00020 VJ=25.00
MOVJ C00021 VJ=25.00
PULSE OGH#(1) 13 输出信号为1101延时一段时间
WAIT IGH#(1)=13 等待**输入组为1101
MOVJ C00022 VJ=25.00
MOVJ C00023 VJ=25.00
MOVJ C00024 VJ=25.00 PL=0
PULSE OGH#(1) 12 T=0.50 输出信号为1100延时一段时间
WAIT IGH#(1)=12 等待**输入组为1100
MOVJ C00025 VJ=25.00
MOVJ C00026 VJ=25.00
*LABEL1
RET
END