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此项目为镍、钛板材电解槽折边项目，不仅材质偏软，而且要求单边正折2次，反折1次，四侧边共折边12次，累计尺寸误差≤±0.3mm，表面不能有压痕。该项目的技术难点在于机器人抓取板材配合折边压机工作，如果板材在冲压过程中受到机器人的拉扯力，则会形成折边角度不够或者误差偏大的情况。为此，在折边压机的下压过程中，机器人需同步执行上举动作，并保证机器人动作与压机动作完全协调一致。
工程师采用机器人外部参考点示教方法，配合折边压机的冲压过程，改进机器人上举动作轨迹，并通过与折边压机的信号通讯，有效消除了机器人对板材的拉扯力，成功地将折边累计误差控制在±0.28mm以内，成形美观，质量稳定。
机器人自动折边系统不仅提高了产品质量的稳定性，结合配套的自动供料系统，取代原始人工作业模式，每班次节省4名操作人员，并可不间断连续生产，提高了生产效率，为化工设备企业带来了直接的经济效益。
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