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气动助力机械手主要由安装基础、主机和夹具组成。安装基础类型有：落地立柱固定式、落地叉车可移动式、吊顶固定式、吊顶轨道可移动式。带轮子可移动式。适合所以工作区域。
助力机械手按结构形式差异大致分为两种：软索式机械手和硬臂式机械手。
工业机械手系统组成主要包括四部分：
1）轨道行走系统；
2）机械手主机；
3）夹具部分；
4）气路控制系统。
安川机械手系统安全：
a) 设备所有元器件都采用SMC和费斯通等品牌
b） 配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
c） 配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
d） 配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
f） 系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
g） 设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。
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